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第三方机器人 & 遥操作器

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第三方机器人 & 遥操作器

LeRobot 生态系统远远超出了其官方支持的硬件范围。得益于 LeRobot 的插件架构，社区已经为各种机械臂和遥操作设备构建了集成方案——从工业机械手和灵巧手，到价格亲民的爱好者平台、VR 头显、触觉设备，以及完整的机械臂加遥操作器套件。本页展示了由社区维护的集成方案，可用于遥操作、数据收集和策略部署。

这些项目由第三方开发和维护。有关安装说明、硬件要求和支持信息，请参阅各自的代码仓库。

即插即用插件会根据包名自动发现：LeRobot 会导入任何已安装的、以 lerobot_robot_ 或 lerobot_teleoperator_ 为前缀的包。安装完成后，可以直接在任何 LeRobot 命令中引用该插件注册的 type（请参阅其 README——它可能与包名不同）：

pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>

lerobot-record \
    --robot.type=<robot_name> \
    --teleop.type=<teleoperator_name> \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
    --dataset.num_episodes=5

⚠️ 标记了 LeRobot 的分支/扩展项目。它们可能需要自定义配置，而非在未修改的安装环境中直接运行。所有其他条目均为即插即用插件。

工业与协作机械臂

项目描述
lerobot-robot-xarm来自 UFACTORY 的 xArm 协作机械臂系列插件。
lerobot_robot_ufactory ⚠️UFACTORY xArm 系列的官方软件包。它封装了 LeRobot，提供自身的 record、teleoperate 和 eval 命令，并支持 GELLO、Pika、UMI 和 SpaceMouse 遥操作。
lerobot_lebai用于Lebai六轴协作机械臂的插件。
LeFranX ⚠️用于Franka研究机械臂的 LeRobot 扩展，搭配RobotEra XHand机械手实现 VR 遥操作。
lerobot-robot-franka-research3通过 franky 为 Franka Research 3 机械臂提供的插件，支持关节、笛卡尔和阻抗控制。配套插件 将其与 BrainCo Revo2 机械手配对使用。

Universal Robots UR5e

项目描述
UR5e-LeRobot ⚠️LeRobot 针对 Universal Robots UR5e 的扩展，支持单臂和双臂操作。
lerobot_ur5e_auto ⚠️LeRobot 针对移动 Universal Robots UR5e 的扩展，支持在极少人工监督的情况下进行大规模自动化录制。
lerobot_robot_ur5e用于 Universal Robots UR5e 的插件，配备 Robotiq 夹爪，通过 RTDE 进行控制。

研究与学习部门

项目描述
lerobot_trossen用于 Trossen Robotics 的 WidowX 和 ALOHA 风格机械臂的插件。
lerobot-robot-galaxea-a1适用于 Galaxea A1 六自由度机械臂的插件，通过单独安装的 Galaxea A1 Runtime 进行控制，并配备相应的 SO-Leader 遥操作器（一款经过改装的 SO-101 主臂）。

AgileX Piper

项目描述
lerobot_robot_piper（AgRobotics Research）AgileX Piper 机械臂的插件。
lerobot_robot_piper（WeGo Robotics）用于 AgileX Piper 机械臂的插件，支持多臂遥操作、安全限制和 GUI 工具。
lerobot-robot-piper (FashionStar)Plugin for the AgileX Piper arm over CAN, the companion robot for the PiperMate teleoperator listed under Leader Arms.

经济实惠的爱好者级机械臂

项目描述
fashionstar-lerobot-robot-cello来自 FashionStar 的 StarAI Cello 6+1 自由度机械臂插件。
fashionstar-lerobot-robot-viola适用于 FashionStar 紧凑型 StarAI Viola 6+1 自由度机械臂的插件，以及配套的 StarAI Violin 遥操作机械臂。
lerobot_robot_roarm_m3适用于 Waveshare RoArm-M3 五自由度机械臂（带夹爪）的插件，通过串口由其板载 ESP32 驱动。

手与夹爪

项目描述
lerobot-robot-ghand适用于 Algomatic Dynamics 的 LEAP V1 KAIZEN 手部的插件，这是一款 16 自由度四指手，兼容 LEAP Hand v1。配套的 ghand SDK 增加了基于网络摄像头的手部追踪遥操作以及 MuJoCo 仿真功能。
lerobot-robot-revo2-hand通过 BrainCo 的 Python SDK 为 BrainCo 的 Revo2 灵巧手提供的插件。
fastgripper-lerobotFastGripper 插件，一种用于 SO-101 的蜗轮平行夹爪，可在断电状态下保持夹持。机器人类型 fastgripper_follower 将其作为标准的 0–100 夹爪暴露出来。

服务、移动和实用机器人

项目描述
lerobot-robot-ugo-pro来自 ugo 的 ugo Pro 双臂服务机器人插件。
lerobot-robot-ugo-nova用于 ugo 的 ugo Nova 轮式半人形机器人的插件，可读取关节和相机数据，并通过 ROS 2 发送关节指令。
lerobot-robot-sourccey适用于 Sourccey 的插件，这是 Vulcan Robotics 推出的开源双机械臂家用机器人，配备麦克纳姆轮底盘、主臂遥操作器、Python SDK 以及 2D 激光雷达工具。
onero_lerobot用于 SwitchBot Onero H1 轮式家用人形机器人的插件，将其 ROS 2 SDK 封装为 LeRobot 机器人。
lerobot_robot_lekiwi_pincopen适用于配备 PincOpen 夹爪的 LeKiwi 移动操作器的插件。
lerobot-robot-dummy用于在没有硬件的情况下模拟机器人进行录制的插件。对调试非常有用！

远程操作员

VR 与运动控制器

项目描述
lerobot-teleoperator-teleop通过 WebXR 将手机或 VR 头显变为远程操作器的插件，封装了开源的 teleop 库。
lerobot-teleoperator-spacemouse适用于 3Dconnexion SpaceMouse 的插件，支持 SO-ARMS 机器人的逆运动学。
vr-teleop-kit使用 Meta Quest（WebXR）对机械臂进行遥操作的插件，依赖 URDF 描述进行逆运动学计算。
lerobot-teleoperator-pico4适用于 PICO 4 VR 头显的插件，附带一个无需控制器的 手部追踪版本。
lerobot-teleoperator-rebot-vr来自 Seeed Studio 的插件，使用 PICO 4 控制器对 reBot Arm B601-RS 和 B601-DM 进行遥操作（LeRobot 原生支持），支持单臂或双臂模式。

领导者臂

项目描述
lerobot_teleoperator_gello用于七自由度GELLO遥操作器的插件。
lerobot_teleoperator_yamactiveleader适用于 I2RT 的主动式 YAM 遥操作器的插件，该遥操作器是一款双边力反馈机械臂。
lerobot_teleoperator_omy用于 ROBOTIS OMY-L100 六自由度遥操作器的插件。
lerobot-teleoperator-pipermatePiperMate 遥操作器的插件（FashionStar UART 舵机），用于驱动 AgileX Piper 机械臂。
lerobot_teleoperator_openarm_kerEnactic 的 OpenArm KER 主臂插件。它驱动原生的 openarm_follower 和 bi_openarm_follower。
LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️U-Arm 是一款低成本主臂（约 60 美元起），可遥操作多种商用机械臂，并配有用于 SO-100、LeKiwi 和 XLeRobot 从臂的 LeRobot 遥操作脚本（论文）。

触觉设备

项目描述
lerobot_teleoperator_inverse3用于 Haply Inverse3 触觉设备的插件，可添加力反馈遥操作功能。
lerobot_teleoperator_omega7用于 Force Dimension omega.7 触觉设备的插件，可添加力反馈遥操作功能。

网络与远程

项目描述
lerobot-teleoperator-livekit通过 LiveKit 门户（WebRTC）接收远程操作指令以实现远程控制的插件。

完整套件（机器人 + 遥操作员）

项目描述
SO-ARM 102新一代 SO-ARM 102 主从套件：配备平行夹爪，负载和框架刚度提升 2 倍，肩部/肘部关节速度提升 67%，工作范围比 SO-ARM 101 延长 10%。LeRobot 插件。
lerobot-arx5ARX5 机械臂插件：lerobot-arx5 机械臂及其 lerobot-teleoperator-arx5 遥操作臂。
Nextis-AIRA-3DNextis 七自由度机械臂插件：机械臂 aira_follower 和遥操作臂 aira_leader。
lerobot_yam来自 I2RT 的 YAM 机械臂插件套件：机械臂 yam_follower 和遥操作臂 yam_leader。
trlc-dk1来自 The Robot Learning Company 开发套件的插件：单臂和双臂跟随/遥操作类型。
hex_lerobot_driversHEXFELLOW 设备的插件套件：机器人、遥操作器和摄像头（参见 摄像头与传感器）。
lerobot-robot-nexarm-follower来自 Hiwonder 的 NexArm 插件：机械臂 及其配套的 遥操作臂。
Star-Arm-102用于 FashionStar 开源 Star Arm 102 6+1 自由度机械臂的插件：lerobot-robot-stararm102 机械臂（102-FL），搭配其 lerobot-teleoperator-stararm102 遥操作臂（102-LD，或保持姿态的 102-HD）。
lerobot_robot_elrobot用于 NormaCore 3D 打印的 7+1 自由度 ElRobot 的插件：机械臂 elrobot_follower 和遥操作臂 elrobot_leader。
lerobot-robot-axol适用于 Almond Axol 双臂机器人的插件：机器人 axol、VR 遥操作器 axol_vr（WebXR）、ZED 相机，以及用于手持 Mantis 演示装置的 axol_mantis。

ROS 2 桥接

项目描述
leros2用于将 ROS 2 话题和动作桥接到 LeRobot 机器人和遥操作器的插件。
lerobot_robot_ros2_zenoh通过 Zenoh 发布/订阅传输将 ROS 2 机器人桥接到 LeRobot 的插件。
lerobot-robot-rosetta来自 Rosetta 项目的插件，通过契约 YAML 中声明的主题暴露 ROS 2 机器人，并配有相应的 teleoperator plugin。

贡献

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