LeLab - LeRobot 指南

LeLab 是基于 LeRobot 库构建的图形用户界面，旨在无需记忆 CLI 命令即可让机器人技术触手可及。通过单一应用，您可以配置机器人、进行遥操作、收集数据集、在本地或通过 HF Jobs 在云端 GPU 上训练策略，并将训练好的模型部署回您的机器人。这是从开箱的 SO-101 到可用策略的最简单路径，也是任何学习 LeRobot 工作流的人的绝佳伴侣。源代码和问题追踪位于 GitHub：huggingface/leLab。

目前 LeLab 仅与 SO-ARM101 兼容

安装

需要 uv。使用一条命令即可安装并启动：

uv tool install git+https://github.com/huggingface/leLab.git && lelab

安装完成后，随时在终端中运行 lelab 即可启动该应用。

功能

• 添加机械臂 — 选择机械臂类型（主臂/从臂），从中间位置校准每个关节，并安装相机。
• 遥操作 — 使用主臂控制从臂，并实时查看机械臂的 3D 可视化效果。
• 数据集录制 — 定义任务描述、回合数以及回合/重置时长。按空格键切换至下一个回合。建议录制 30 个以上回合。
• 本地训练 — 使用选定的数据集、策略类型、批大小和步数，直接在您的机器上训练策略。
• 使用 HF Jobs 进行云端训练 — 通过 HF Jobs 在高性能 GPU 上训练，价格透明。请先运行 hf auth login。有关硬件/批大小建议，请参阅 Compute HW Guide。
• 训练可视化 — 在应用中实时查看进度，检查点会自动保存。
• 运行已训练的策略 — 从任务列表中任选一个模型，即可一键在机器人上运行推理。
• 使用社区数据集 — 提供任意 Hugging Face 数据集 ID，即可在并非由您自行录制的数据集上进行训练。