LeRobot documentation
LeRobot
LeRobot
أحدث تقنيات التعلم الآلي للروبوتات في العالم الحقيقي
🤗 يوفر LeRobot واجهة برمجية أصلية بلغة بايثون، مستقلة عن العتاد، للتحكم في الروبوتات الحقيقية - بدءًا من الأذرع الاقتصادية مثل SO-ARM101 وصولًا إلى الروبوتات البشرية الكاملة. بالإضافة إلى الأدوات اللازمة لتسجيل مجموعات البيانات التي تولّدها وتخزينها ومشاركتها. تعتمد كل مجموعة بيانات على تنسيق LeRobotDataset الموحّد (فيديو متزامن + بيانات الإجراءات/الحالة) ويمكن بثّها مباشرةً من Hugging Face Hub.
🤗 وعلى أساس تلك البيانات، ينفّذ LeRobot سياسات متقدمة من الطراز الأول - بدءًا من نماذج التعلم بالتقليد الخفيفة مثل ACT وصولًا إلى نماذج الرؤية واللغة والإجراء الكبيرة مثل π₀ وSmolVLA - وكلها قابلة للتدريب والمشاركة والنشر باستخدام نفس مجموعة الأوامر القليلة في سطر الأوامر.
الهدف: خفض عتبة الدخول إلى مجال الروبوتات، بحيث يتمكن الجميع من المساهمة في مجموعات البيانات المشتركة والنماذج المُسبقة التدريب والاستفادة منها.
كيف يعمل
التشغيل عن بُعد → التسجيل → التدريب → النشر
- التحكم عن بُعد - تتحكم في الروبوت بنفسك (بذراع قائد، أو لوحة مفاتيح، أو هاتف) ليتعلم من حركاتك.
- تسجيل - يتم حفظ كل عرض توضيحي كمجموعة بيانات: فيديو متزامن من الكاميرا بالإضافة إلى الإجراءات التي اتخذتها.
- التدريب - يتعلم وسيط (الشبكة العصبية التي ستتحكم في الروبوت) تقليد عروضك.
- النشر - تشغيل السياسة المُدرَّبة على الروبوت ومشاهدتها وهي تنجز المهمة بشكل مستقل.
ابدأ
هل أنت جديد هنا؟ اطّلع على شكل مجموعة بيانات LeRobot قبل تثبيت أي شيء:
افتح lerobot/svla_so101_pickplace في LeRobot Dataset Visualizer لمشاهدة تسجيلات الكاميرا الخاصة به جنبًا إلى جنب مع حالة الروبوت وأفعاله، إطارًا بإطار، دون الحاجة إلى تثبيت أي شيء. يعمل مع أي مجموعة بيانات LeRobot على Hub، بما في ذلك مجموعاتك الخاصة. راجع كيفية استخدامه.
هل أنت مستعد لتجربتها بنفسك؟ ثبّت LeRobot، ثم اختر مسارك:
يدعم LeRobot مجموعة واسعة من الأذرع والروبوتات المتنقلة. من الخيارات الشائعة:
- SO-101 - ذراعنا الرائدة منخفضة التكلفة
- LeKiwi - قاعدة متنقلة مزودة بذراع في الأعلى
- Koch v1.1 - المفضل لدى المجتمع منذ فترة طويلة
- أو ابحث عن روبوتك الخاص تحت Robots في الشريط الجانبي
بمجرد تجميعها ومعايرتها، سجّل مجموعة بيانات ودرّب أول سياسة لك باستخدام دليل تعلّم التقليد - أو تخطَّ سطر الأوامر بالكامل باستخدام LeLab، وهو واجهة رسومية متصفح لنفس سير العمل.
لا يزال بإمكانك تدريب السياسات وتقييمها دون امتلاك روبوت:
- استكشف أي مجموعة بيانات في Dataset Visualizer
- التدريب على مجموعة بيانات LeRobot موجودة مسبقًا من Hub
- التقييم في المحاكاة، مقابل معايير مثل LIBERO أو Meta-World
- جرّب دفاتر Colab المجانية - لا حاجة إلى تثبيت أي شيء
ابدأ بـ دليل المساهمة، ثم أضف سياسة جديدة أو أحضر عتادك الخاص.
استكشف التوثيق
كل أوامر واجهة LeRobot سطر الأوامر، جاهزة للنسخ واللصق.
أي سياسة تناسب بطاقة الرسوميات لديك، ومدى المدة التي يستغرقها التدريب.
تحميل مجموعات بيانات الروبوتات من الهَب، وبثها، وتصورها.
واجهة مستخدم في المتصفح للمعايرة والتسجيل والتدريب - لا حاجة لسطر الأوامر.
ابدأ بـ ACT، وهي السياسة الأولى التي ننصح بها - أو تصفح SmolVLA و π₀ والمزيد في الشريط الجانبي.
درّب ونوذج في بيئات محاكاة مثل LIBERO قبل التعامل مع الأجهزة الفعلية.
المشاكل الشائعة
هل تواجه مشاكل؟ إليك بعض أكثر المشاكل شيوعاً:
- لقطات كاميرا غير واضحة أو غير قابلة للاستخدام - الإضاءة أهم من الدقة. راجع تثبيت الكاميرا والإضاءة.
- أخطاء البناء أو التثبيت (
cmake،ffmpeg، CUDA) - راجع قسم استكشاف الأخطاء وإصلاحها في دليل التثبيت. - غير متأكد من السياسة المناسبة لبطاقة الرسوميات الخاصة بك - راجع دليل الحوسبة والأجهزة.
- ما زلتَ عالِقًا؟ اطرح سؤالك على Discord - فالمجتمع (وفريق LeRobot) موجود لمساعدتك.