# 第三方机器人 & 遥操作器 LeRobot 生态系统远远超出了其官方支持的硬件范围。得益于 LeRobot 的插件架构，社区已经为各种机械臂和遥操作设备构建了集成方案——从工业机械手和灵巧手，到价格亲民的爱好者平台、VR 头显、触觉设备，以及完整的机械臂加遥操作器套件。本页展示了由社区维护的集成方案，可用于遥操作、数据收集和策略部署。 > [!IMPORTANT] > 这些项目由第三方开发和维护。有关安装说明、硬件要求和支持信息，请参阅各自的代码仓库。 即插即用插件会根据包名自动发现：LeRobot 会导入任何已安装的、以 `lerobot_robot_` 或 `lerobot_teleoperator_` 为前缀的包。安装完成后，可以直接在任何 LeRobot 命令中引用该插件注册的 `type`（请参阅其 README——它可能与包名不同）： ```bash pip install lerobot_robot_ lerobot_teleoperator_ lerobot-record \ --robot.type= \ --teleop.type= \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \ --dataset.num_episodes=5 ``` > [!TIP] > ⚠️ 标记了 LeRobot 的分支/扩展项目。它们可能需要自定义配置，而非在未修改的安装环境中直接运行。所有其他条目均为即插即用插件。 ## 工业与协作机械臂 项目描述 lerobot-robot-xarm 插件，适用于 UFACTORY 的 xArm 协作机械臂系列。 lerobot_robot_ufactory ⚠️ UFACTORY xArm 系列的官方软件包。它封装了 LeRobot，提供了自己的 record、teleoperate 和 eval 命令，并支持 GELLO、Pika、UMI 和 SpaceMouse 遥操作。 lerobot_lebai 用于 Lebai 六轴协作机械臂的插件。 LeFranX ⚠️ 用于 Franka 研究机械臂的 LeRobot 扩展，搭配 RobotEra XHand 手实现 VR 遥操作。 lerobot-robot-franka-research3 通过 franky 为 Franka Research 3 机械臂提供插件，支持关节、笛卡尔和阻抗控制。配套的插件将其与 BrainCo Revo2 机械手配对使用。 #### Universal Robots UR5e 项目描述 UR5e-LeRobot ⚠️ Universal Robots UR5e 的 LeRobot 扩展，支持单臂和双臂操作。 lerobot_ur5e_auto ⚠️ LeRobot 针对可移动 Universal Robots UR5e 的扩展，支持在极少人工监督的情况下进行大规模自动化录制。 lerobot_robot_ur5e 适用于配备 Robotiq 夹爪的 Universal Robots UR5e 的插件，通过 RTDE 进行控制。 ## 研究与学习部门 项目描述 lerobot_trossen 插件，适用于 Trossen Robotics 的 WidowX 和 ALOHA 风格机械臂。 lerobot-robot-galaxea-a1 适用于 Galaxea A1 六自由度机械臂的插件，通过单独安装的 Galaxea A1 Runtime 进行控制，并配备匹配的 SO-Leader 遥操作器（一款经过改装的 SO-101 主臂）。 #### AgileX Piper 项目描述 lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) AgileX Piper 机械臂插件。 lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) 用于 AgileX Piper 机械臂的插件，支持多臂遥操作、安全限制和 GUI 工具。 lerobot-robot-piper (FashionStar) 通过 CAN 总线控制 AgileX Piper 机械臂的插件，是 Leader Arms 下所列 PiperMate 遥操作器的配套机器人。 ## 经济实惠的爱好者级机械臂 项目描述 fashionstar-lerobot-robot-cello 插件，适用于 FashionStar 的 StarAI 大提琴 6+1 自由度机械臂。 fashionstar-lerobot-robot-viola 适用于 FashionStar 紧凑型 StarAI Viola 6+1 自由度机械臂及其配套 StarAI Violin 遥操作臂的插件。 lerobot_robot_roarm_m3 适用于 Waveshare RoArm-M3 五自由度机械臂（带夹爪）的插件，通过串口由其板载 ESP32 驱动。 ## 手与夹爪 项目描述 lerobot-robot-ghand 是 Algomatic Dynamics 的 LEAP V1 KAIZEN 手插件，这是一款 16 自由度四指手，兼容 LEAP Hand v1。配套的 ghand SDK 增加了基于网络摄像头的手部追踪遥操作以及 MuJoCo 仿真功能。 lerobot-robot-revo2-hand 通过 BrainCo 的 Python SDK 为 BrainCo 的 Revo2 灵巧手提供插件。 fastgripper-lerobot 是 FastGripper 的插件，FastGripper 是一款用于 SO-101 的蜗轮平行夹爪，可在断电状态下保持夹持。机器人类型 fastgripper_follower 将其暴露为标准 0–100 夹爪。 ## 服务、移动和实用机器人 项目描述 lerobot-robot-ugo-pro 适用于 ugo 公司 ugo Pro 双臂服务机器人的插件。 lerobot-robot-ugo-nova 适用于 ugo 公司的 ugo Nova 轮式半人形机器人的插件，可读取关节和相机数据，并通过 ROS 2 发送关节指令。 lerobot-robot-sourccey 是 Sourccey 的插件，Sourccey 是由 Vulcan Robotics 推出的开源双臂家用机器人，采用麦克纳姆轮底盘，配备主臂遥操作器、Python SDK 以及 2D 激光雷达工具。 onero_lerobot 插件，用于 SwitchBot Onero H1 轮式家用人形机器人，将其 ROS 2 SDK 封装为 LeRobot 机器人。 lerobot_robot_lekiwi_pincopen 适用于配备 PincOpen 夹爪的 LeKiwi 移动操作机器人的插件。 lerobot-robot-dummy 插件，用于在没有硬件的情况下模拟机器人进行录制。非常适合调试！ ## 远程操作员 ### VR 与运动控制器 项目描述 lerobot-teleoperator-teleop 插件通过 WebXR 将手机或 VR 头显变为远程操作器，封装了开源的 teleop 库。 lerobot-teleoperator-spacemouse 3Dconnexion SpaceMouse 插件，支持 SO-ARMS 机器人的逆运动学。 vr-teleop-kit 插件通过 Meta Quest（WebXR）对机械臂进行遥操作，并依赖 URDF 描述进行逆运动学计算。 lerobot-teleoperator-pico4 适用于 PICO 4 VR 头显的插件，附带一个无需控制器的手部追踪版本。 来自 Seeed Studio 的 lerobot-teleoperator-rebot-vr 插件，使用 PICO 4 控制器对 reBot Arm B601-RS 和 B601-DM（LeRobot 原生支持）进行遥操作，支持单臂或双臂模式。 ### 领导者臂 项目描述 lerobot_teleoperator_gello 7 自由度 GELLO 遥操作器的插件。 lerobot_teleoperator_yamactiveleader 来自 I2RT 的主动式 YAM 遥操作器插件，该遥操作器是一款双边力反馈机械臂。 lerobot_teleoperator_omy 插件，适用于 ROBOTIS 的 OMY-L100 六自由度遥操作器。 lerobot-teleoperator-pipermate 用于 PiperMate 遥操作器的插件（FashionStar UART 舵机），用于驱动 AgileX Piper 机械臂。 lerobot_teleoperator_openarm_ker Enactic 的 OpenArm KER 主臂插件。它驱动原生的 openarm_follower 和 bi_openarm_follower。 LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ U-Arm 是一款低成本的主臂（价格约 60 美元），可遥操作多种商用机械臂，并配有用于 SO-100、LeKiwi 和 XLeRobot 从臂的 LeRobot 遥操作脚本（论文）。 ### 触觉设备 项目描述 lerobot_teleoperator_inverse3 插件，用于 Haply Inverse3 触觉设备，支持力反馈遥操作。 lerobot_teleoperator_omega7 用于 Force Dimension omega.7 触觉设备的插件，可添加力反馈遥操作功能。 ### 网络与远程 项目描述 lerobot-teleoperator-livekit 插件通过 LiveKit Portal（WebRTC）接收遥操作指令，以实现远程控制。 ## 完整套件（机器人 + 遥操作员） 项目描述 SO-ARM 102 下一代 SO-ARM 102 主从套件：配备平行夹爪，负载能力和框架刚度提升 2 倍，肩部/肘部关节速度提升 67%，工作范围比 SO-ARM 101 延长 10%。LeRobot 插件。 lerobot-arx5 ARX5 机械臂插件：配备 lerobot-teleoperator-arx5 遥操作臂的 lerobot-arx5 机械臂。 Nextis-AIRA-3D 插件，适用于 Nextis 的 7 自由度机械臂：机器人臂 aira_follower 和遥操作臂 aira_leader。 lerobot_yam 插件套件，适用于 I2RT 的 YAM 机械臂：机械臂 yam_follower 和遥操作臂 yam_leader。 trlc-dk1 Plugin for the development kit from The Robot Learning Company: single and bimanual arms follower/teleoperator types. hex_lerobot_drivers 插件套件，适用于 HEXFELLOW 设备：机器人、遥操作器和相机（参见 Cameras & Sensors）。 lerobot-robot-nexarm-follower Hiwonder NexArm 的插件：机械臂及其配套的遥操作臂。 Star-Arm-102 插件，适用于 FashionStar 的开源 Star Arm 102 6+1 自由度机械臂：lerobot-robot-stararm102 机械臂（102-FL），搭配其 lerobot-teleoperator-stararm102 遥操作臂（102-LD，或保持姿态的 102-HD）。 lerobot_robot_elrobot 插件，适用于 NormaCore 的 3D 打印 7+1 自由度 ElRobot：机械臂 elrobot_follower 和遥操作臂 elrobot_leader。 lerobot-robot-axol Almond Axol 双臂机器人的插件：robot axol、VR 遥操作器 axol_vr（WebXR）、ZED 相机，以及用于手持 Mantis 演示装置的 axol_mantis。 ## ROS 2 桥接 项目描述 leros2 插件，用于将 ROS 2 话题和动作桥接到 LeRobot 机器人和遥操作器。 lerobot_robot_ros2_zenoh 插件，通过 Zenoh 发布/订阅传输机制将 ROS 2 机器人桥接到 LeRobot。 来自 Rosetta 项目的 lerobot-robot-rosetta 插件，通过契约 YAML 中声明的主题暴露 ROS 2 机器人，并配有相应的遥操作插件。 ## 贡献 您自己构建了 LeRobot 硬件集成吗？插件系统让添加新的机器人和遥操作器变得轻而易举——请查看 [Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware) 指南以开始使用，并与社区分享您的项目！