# LeLab - LeRobot 指南

LeLab 是基于 LeRobot 库构建的图形用户界面，旨在无需记忆 CLI 命令即可让机器人技术触手可及。通过单一应用，您可以配置机器人、进行遥操作、收集数据集、在本地或通过 HF Jobs 在云端 GPU 上训练策略，并将训练好的模型部署回您的机器人。这是从开箱的 SO-101 到可用策略的最简单路径，也是任何学习 LeRobot 工作流的人的绝佳伴侣。源代码和问题追踪位于 GitHub：[huggingface/leLab](https://github.com/huggingface/leLab)。

> [!TIP]
> 目前 LeLab 仅与 SO-ARM101 兼容

### 安装

需要 [`uv`](https://docs.astral.sh/uv/getting-started/installation/)。使用一条命令即可安装并启动：

```
uv tool install git+https://github.com/huggingface/leLab.git && lelab
```

安装完成后，随时在终端中运行 `lelab` 即可启动该应用。

### 功能

- **添加机械臂** — 选择机械臂类型（主臂/从臂），从中间位置校准每个关节，并安装相机。
- **遥操作** — 使用主臂控制从臂，并实时查看机械臂的 3D 可视化效果。
- **数据集录制** — 定义任务描述、回合数以及回合/重置时长。按空格键切换至下一个回合。建议录制 30 个以上回合。
- **本地训练** — 使用选定的数据集、策略类型、批大小和步数，直接在您的机器上训练策略。
- **使用 HF Jobs 进行云端训练** — 通过 [HF Jobs](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/en/guides/jobs) 在高性能 GPU 上训练，价格透明。请先运行 `hf auth login`。有关硬件/批大小建议，请参阅 [Compute HW Guide](hardware_guide)。
- **训练可视化** — 在应用中实时查看进度，检查点会自动保存。
- **运行已训练的策略** — 从任务列表中任选一个模型，即可一键在机器人上运行推理。
- **使用社区数据集** — 提供任意 Hugging Face 数据集 ID，即可在并非由您自行录制的数据集上进行训练。